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小例子

作者: rcdrones 编辑: rcdrones 2017-01-09

学习资料:

要点

这一次我们会用 tabular Q-learning 的方法实现一个小例子, 例子的环境是一个一维世界, 在世界的右边有宝藏, 探索者只要得到宝藏尝到了甜头, 然后以后就记住了得到宝藏的方法, 这就是他用强化学习所学习到的行为.

-o---T
# T 就是宝藏的位置, o 是探索者的位置

Q-learning 是一种记录行为值 (Q value) 的方法, 每种在一定状态的行为都会有一个值 Q(s, a), 就是说 行为 as 状态的值是 Q(s, a). s 在上面的探索者游戏中, 就是 o 所在的地点了. 而每一个地点探索者都能做出两个行为 left/right, 这就是探索者的所有可行的 a 啦.

如果在某个地点 s1, 探索者计算了他能有的两个行为, a1/a2=left/right, 计算结果是 Q(s1, a1) > Q(s1, a2), 那么探索者就会选择 left 这个行为. 这就是 Q learning 的行为选择简单规则.

当然我们还会细说更具体的规则. 在之后的教程中, 我们会更加详细得讲解 RL 中的各种方法, 下面的内容, 大家大概看看就行, 有个大概的 RL 概念就行, 知道 RL 的一些关键步骤就行, 这节的算法不用仔细研究.

预设值

这一次需要的模块和参数设置:

import numpy as np
import pandas as pd
import time

N_STATES = 6   # 1维世界的宽度
ACTIONS = ['left', 'right']     # 探索者的可用动作
EPSILON = 0.9   # 贪婪度 greedy
ALPHA = 0.1     # 学习率
GAMMA = 0.9    # 奖励递减值
MAX_EPISODES = 13   # 最大回合数
FRESH_TIME = 0.3    # 移动间隔时间

Q 表

对于 tabular Q learning, 我们必须将所有的 Q values (行为值) 放在 q_table 中, 更新 q_table 也是在更新他的行为准则. q_table 的 index 是所有对应的 state (探索者位置), columns 是对应的 action (探索者行为).

def build_q_table(n_states, actions):
    table = pd.DataFrame(
        np.zeros((n_states, len(actions))),     # q_table 全 0 初始
        columns=actions,    # columns 对应的是行为名称
    )
    return table

# q_table:
"""
   left  right
0   0.0    0.0
1   0.0    0.0
2   0.0    0.0
3   0.0    0.0
4   0.0    0.0
5   0.0    0.0
"""

定义动作

接着定义探索者是如何挑选行为的. 这是我们引入 epsilon greedy 的概念. 因为在初始阶段, 随机的探索环境, 往往比固定的行为模式要好, 所以这也是累积经验的阶段, 我们希望探索者不会那么贪婪(greedy). 所以 EPSILON 就是用来控制贪婪程度的值. EPSILON 可以随着探索时间不断提升(越来越贪婪), 不过在这个例子中, 我们就固定成 EPSILON = 0.9, 90% 的时间是选择最优策略, 10% 的时间来探索.

# 在某个 state 地点, 选择行为
def choose_action(state, q_table):
    state_actions = q_table.iloc[state, :]  # 选出这个 state 的所有 action 值
    if (np.random.uniform() > EPSILON) or (state_actions.all() == 0):  # 非贪婪 or 或者这个 state 还没有探索过
        action_name = np.random.choice(ACTIONS)
    else:
        action_name = state_actions.argmax()    # 贪婪模式
    return action_name

环境反馈 S_, R

做出行为后, 环境也要给我们的行为一个反馈, 反馈出下个 state (S_) 和 在上个 state (S) 做出 action (A) 所得到的 reward (R). 这里定义的规则就是, 只有当 o 移动到了 T, 探索者才会得到唯一的一个奖励, 奖励值 R=1, 其他情况都没有奖励.

def get_env_feedback(S, A):
    # This is how agent will interact with the environment
    if A == 'right':    # move right
        if S == N_STATES - 2:   # terminate
            S_ = 'terminal'
            R = 1
        else:
            S_ = S + 1
            R = 0
    else:   # move left
        R = 0
        if S == 0:
            S_ = S  # reach the wall
        else:
            S_ = S - 1
    return S_, R

环境更新

接下来就是环境的更新了, 不用细看.

def update_env(S, episode, step_counter):
    # This is how environment be updated
    env_list = ['-']*(N_STATES-1) + ['T']   # '---------T' our environment
    if S == 'terminal':
        interaction = 'Episode %s: total_steps = %s' % (episode+1, step_counter)
        print('\r{}'.format(interaction), end='')
        time.sleep(2)
        print('\r                                ', end='')
    else:
        env_list[S] = 'o'
        interaction = ''.join(env_list)
        print('\r{}'.format(interaction), end='')
        time.sleep(FRESH_TIME)

强化学习主循环

最重要的地方就在这里. 你定义的 RL 方法都在这里体现. 在之后的教程中, 我们会更加详细得讲解 RL 中的各种方法, 下面的内容, 大家大概看看就行, 这节内容不用仔细研究.

小例子

def rl():
    q_table = build_q_table(N_STATES, ACTIONS)  # 初始 q table
    for episode in range(MAX_EPISODES):     # 回合
        step_counter = 0
        S = 0   # 回合初始位置
        is_terminated = False   # 是否回合结束
        update_env(S, episode, step_counter)    # 环境更新
        while not is_terminated:

            A = choose_action(S, q_table)   # 选行为
            S_, R = get_env_feedback(S, A)  # 实施行为并得到环境的反馈
            q_predict = q_table.loc[S, A]    # 估算的(状态-行为)值
            if S_ != 'terminal':
                q_target = R + GAMMA * q_table.iloc[S_, :].max()   #  实际的(状态-行为)值 (回合没结束)
            else:
                q_target = R     #  实际的(状态-行为)值 (回合结束)
                is_terminated = True    # terminate this episode

            q_table.loc[S, A] += ALPHA * (q_target - q_predict)  #  q_table 更新
            S = S_  # 探索者移动到下一个 state

            update_env(S, episode, step_counter+1)  # 环境更新

            step_counter += 1
    return q_table

写好所有的评估和更新准则后, 我们就能开始训练了, 把探索者丢到环境中, 让它自己去玩吧.

if __name__ == "__main__":
    q_table = rl()
    print('\r\nQ-table:\n')
    print(q_table)

如果想一次性看到全部代码, 请去我的 Github

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